CANoe .CANopenの概要

CANopen®は、CANベースのオープンな通信プロトコルです。CANopenは、商用車および各種制御装置、測定システム、医療機器、鉄道、船舶などのさまざまな分野、つまり、高い柔軟性と高速のデータ伝送が求められるあらゆる分野に応用されています。その通信仕様は、多くのデバイスメーカーおよびユーザーの経験を基に作成され、CiA® (CAN in Automation)で管理される標準規格となっています。

CANoe. CANopenにはCANopenのネットワークおよびデバイスのプランニングを効率的かつ迅速に行うことのできるProCANopenが付属しています。これは、プランニング、開発、立ち上げ、保守などすべてのプロジェクトフェーズで利用できます。さまざまな機能や直観的なユーザーインターフェイスを組み合せて使用することで、システムパラメーターの定義に即専念できます。

CANoe. CANopenはプロジェクト関係者すべてに対し、CANopenデバイスおよびシステム開発のための機能を提供します。CANopenプロトコルに関する専門知識を詳細まで把握している必要はありません。CANoe .CANopenを使用することで、ネットワークを構築した際の品質を向上させ、同時に大幅なコスト削減も実現できます。各デバイスのコンフィギュレーション結果をシミュレーション環境で確認しておくことで、実ネットワークを使った最終的なコンフィギュレーション作業で手間取ることもありません。これにより、作業の労力やエラーの恐れが大幅に少なくなります。

オプションJ1939およびCANopenを同時に使用すると、CANoeはCiA DS-413 CANopen Truck Gatewayに最適な開発環境となります。

特長

  • シングルソースで提供される、統合型の構成/解析/シミュレーション/テストツール
  • 一般的に使用されているCANopen標準をサポート
  • CANopenデバイスのモデル用にCAPL インターフェイスを拡張
  • EDSファイルに基づく、拡張可能なデバイスモデルのシミュレーション
  • プロトコルの説明とCANopenサービスの色分けにより、容易にバストラフィックを解釈
  • EDSファイルを使用してCANデータベースを自動生成
  • プロセスデータをグラフィカルにリンクし、PDOの構成を抽象化
  • CANopenデバイスパラメーターにダイアログから手軽にアクセス

機能

CANoe .CANopenは、標準のCANoeに対して以下の機能を追加しています。

  • CANopenデバイスのコンフィギュレーション
  • CANopenデバイスへのインタラクティブなアクセス
  • CANopenメッセージの解釈
  • シミュレーションモデルの生成
  • CANopen固有のテスト機能を備えた、テストインターフェイスの拡張
  • CANopenメッセージのインタラクティブな生成
  • パネルの生成
  • トレースWindowにプロトコル固有情報の表示
  • プロトコルのモニター
  • EDSファイルの作成とテスト

CANoe .CANopenには、基本ツールであるCANoeのほかに、コンフィギュレーションツールのProCANopenとEDSエディターのCANedsが付属します。

適用分野

CANopenネットワークを開発する場合、エンジニアは実際のアプリケーション開発に着手する前に、CANopenネットワークとしてのシステム設計と いう作業を片付けねばなりません。Object Dictionaryを設計するほか、PDOの関係を定義したり、CANopenネットワークをアプリケーションの要件に従って立ち上げるための手順や機 能を検討する必要があるのです。

こういった作業を大きく助け、CANopenプロジェクト開発の成功に貢献するのがCANoe .CANopen (CANoeオプションCANopen)です。CANoe .CANopenは標準のCANoe製品の機能拡張オプションで、これを通じてCANopen独自の機能やその他の便利なツールを多数追加することができます。

ネットワークモデルの生成

画像:ネットワークモデルの生成
ネットワークモデルの生成

ProCANopenの機能の1つに、標準のEDSファイルに基づいたCANoe .CANopen用のシミュレーションコードの自動生成があります。生成されたモデルは、シミュレーション設定Windowに組み込まれ、そのまま実行可能です。C言語ベースのプログラミング言語CAPL (Communication Access Programming Language) が、CANopen用に拡張されています。生成に必要なすべての情報は、ProCANopenを使用して設定したデバイスプロファイルに含まれます。CAPLプログラムは、シミュレーションするECUごとに1つ生成されます。このプログラムにはECUの機能の基本的なフレームワークが含まれます。これらはそのアプリケーションに関わる動作を実現するためのイベント関数です。


アプリケーションコードのインターフェイスは、通信に変更が加えられても、その影響を受けないコーディングができるように作られています。ProCANopenで通信のプロパティーを変更した場合、CANopen通信に関連する部分のプログラムのみが変更されるため、CAPLの再生成によってユーザーが作成したアプリケーション部分は変更されません。


ECUが持つCANopen固有の機能全体が、専用のCAPL関数によって実装されます。このDLL機能は、生成したCAPLプログラムから関数を呼び出す方法で使用できます。これにより、CAPLプログラムから別デバイスへのSDOアクセスが非常に容易に扱えます。ノードレイヤーDLLを利用した多くのイベント関数がシミュレーション環境生成時に作成され、実行中に呼び出されます。

パネルのサポート

画像:パネルのサポート
パネルのサポート

パネルの自動生成は、シミュレーションを根本からシンプルにします。PDOにマッピングされているプロセスデータが、パネル上に生成されます。これらのマップドオブジェクトは、通信の詳細を知らないユーザーでもパネル機能により直接値を変更できます。これらのパネルを使用すると、オブジェクトの通信特性の詳細な知識がなくても、直接容易にオブジェクトにアクセスできます。これらにより、プロセスデータをユーザーフレンドリーに表示して、コンフィギュレーションしたとおりにシミュレーションが動作しているのかの確認ができます。

通信モニター

画像:通信モニター
通信モニター

トレースWindowでは、CANメッセージのトラフィックを表示しながら、同時にプロトコル情報の分析を行います。現在実行中のサービスが表示されるだけでなく、該当するサービスパラメーターを確認することもできます。この情報は、テキスト情報として表示されます。CANopenサービスに関わるメッセージは、フォントと背景色が変更され、より簡単に解析できます。また、トレースWindowでは、CANopenサービスの個々のプロトコルシーケンスを時系列にすばやく参照したり、リアルネットワークでのエラーの場所を非常に簡単に特定できます。多種多様なメッセージの中でも全容を明確に把握できるよう、検索機能とフィルターオプションが改良されています。

CANoe .CANopenでは、各プロトコルのシーケンスが正しいかどうかのモニターも行います。この監視では、CANメッセージがCANopenプロトコルに従って作成されているかの監視も行います。

ProCANopenプロジェクトで自動的に生成されるCANデータベースを追加するだけで、記述されているデバイス情報がCANoe .CANopenでも利用できるようになります。これによってCANoe .CANopenからメッセージやプロセスデータに、シンボリックにアクセスできるようになります。

解析

画像:解析
解析

トレースWindowだけでなく、CANoe標準バージョンで利用されているデータWindowや統計Windowも、CANopenのデータトラフィック解析用に利用されます。CANopen ScannerでCANメッセージを評価し、アクティブなCANopenノードをリストに表示します。その他、ノードの状態やデバイス名などのノード固有の情報も表示されます。

CANopenのインタラクティブジェネレーターブロック

画像:CANopenのインタラクティブジェネレーターブロック
CANopenのインタラクティブジェネレーターブロック

CANopen固有のメッセージシーケンスをダイアログ上で作成できます。プロジェクト固有の既存のメッセージ一覧から、必要なメッセージ(PDOやSDOなど)を選択して設定し、シーケンスを組み立てます。このシーケンスは、1度または繰返しリプレイできます。つまり、メッセージシーケンスは接続されたデバイスに必要な回数だけ送信できます。

ProCANopen | CANeds

CANoe.CANopenには、基本ツールであるCANoeのほかに、コンフィギュレーションツールのProCANopenとEDSエディターのCANedsが付属します。

CANopenネットワークのためのプロジェクトプランニングツール

CANoe .CANopen にはCANopenのネットワークおよびデバイスのプランニングを効率的かつ迅速に行うことのできるProCANopenが付属しています。これは、プランニング、開発、立ち上げ、保守などすべてのプロジェクトフェーズで利用できます。


機能

  • グラフィック表示

  • 通信パラメーターの定義

  • Object Dictionaryへのインタラクティブなアクセス

  • プロジェクトデータのダウンロードと立ち上げ

さまざまな機能や直感的なユーザーインターフェイスにより、ユーザーはシステムパラメーターの定義に専念することができます。 ProCANopenは、プロジェクトの具体的、かつCANopenに準拠したネットワークコンフィギュレーションを自動的に生成できるため、複雑なシス テムの設定作業を大幅に簡素化してくれます。こうして実現された設定は正確さが向上すると同時にシステムのセキュリティーも向上することになります。

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CANopenデバイスのためのEDSジェネレーター

画像:CANeds - EDSファイルエディター
CANeds - EDSファイルエディター

CANedsはEDSファイルの作成とテストなどを行うためのツールです。煩雑でミスしやすいテキストエディターでのEDSファイル作成作業は、 CANedsを使うことで不要になります。CANedsを使用することで、デバイスメーカーやシステムインテグレーターは、CANopenコンフィギュ レーション作業を円滑に進めることができます。

機能

  • EDSファイルの新規作成

  • EDSファイルの修正

  • EDSファイルのテスト

  • 実デバイスをスキャンすることで、半自動でEDSファイルを作成

     

EDSファイルは、CANopen標準オブジェクトリストとCiAが提供するオブジェクトごとのアトリビュート情報を利用することで、簡単に作成/修正を行うことができます。

CANedsは、EDSファイルをツリー構造とアイコンで視覚的に分かりやすく表示します。

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