CANapeの概要

キャリブレーション／パラメーター設定

特性カーブと特性マップを簡単に変更できる数値ウィンドウとグラフィックキャリブレーションウィンドウ

キャリブレーション／パラメーター設定は数値およびグラフィックベースのUIを介して行います。ユーザーが自由に構築可能なパネルデザイン機能を使う事 で、特性パラメーターの表示や適合作業を独自の画面構成で行う事も可能です。キャリブレーション／パラメーター設定では次の機能が利用可能です。

• ECUメモリ上でのオンラインキャリブレーションおよびCANapeのキャッシュ上でのオフラインキャリブレーション
• キャリブレーションの履歴をデータ収録に時間同期して記録
• パラメーターエクスプローラー機能を使ってECUのすべてのパラメーター構造を可視化し、1画面でキャリブレーション
• 収録したデータのある時間におけるパラメーターをパラメーターセットとして生成する事が可能
• パラメーターセットをC、H或いはMAT形式で出力してソフトウェア開発にフィードバックすることで開発プロセスの効率化を支援
• CDMスタジオを利用してパラメーターセットファイルの管理が可能
• パラメーターセットファイルはキャリブレーションウィンドウでの読み込み、可視化および編集が可能で、ファイル単独でのバッチ処理も可能

CANapeはCCP/XCPプロトコルによって、ECUプロセスに同期した内部演算値や適合パラメーターを収集します。ECUの測定データは、CANやFlexRay等の車載通信バス、GPS、オーディオ、ビデオ及びその他のデバイスの測定データと時間同期性を確保した状態で記録され、様々なGUIで可視化されます。マルチレコーダーコンセプトは収録条件を事前定義する事で各データの自動収録を実現します。

CANapeの測定データ収集および可視化機能

• 用途別に設計された様々なタイプの解析ウィンドウとユーザーが作成可能なパネルデザイン機能
• ASAM MDF 4.xによるデータ収録によって、後工程のソート処理が不要になり、4GBを超えるファイルをサポート
• CAN バスデータのログをBLFまたはMDF 4.x形式で記録
• DAQリストの詳細設定と測定設定における各シグナルへの測定レート適用
• DAQリストの設定を最適化することにより、データタイプに依存しない最大のデータ転送を実現
• トレース ウィンドウ でのバス通信解析
• ECUソースコードで定義された構造体は測定オブジェクトとして使用可能
• 測定対象から得た値ををユーザー関数やMATLAB/Simulinkモデルに入力してリアルタイムに演算処理し解析する事が可能
• プリトリガー時間およびポストトリガー時間のデータ収録が可能
• スカラー値および配列の時間同期取得
• 暗号化されたCANメッセージの復号化
• CANapeをBrick PC等にインストールする事でスタンドアローンデータロガーとして利用
• ベクターのデータロガーでXCP／CCP通信するためのSeed&Keyの生成
• 測定／キャリブレーションハードウェアと使用するデバッグインターフェイスの組み合わせによって、ECU単体で最高データレート100MByte／秒を実現
• データの収録条件を事前に定義しておくことで、動画・オーディオの収録を自動制御し走行状況を安全に記録

サポート対象のハードウェアインターフェイスとプロトコル

• CAN、CAN FD、Ethernet、BroadR-Reach、FlexRay、LIN、MOSTバスのサポート
• CCP
• XCP on CAN、CAN FD、FlexRay、Ethernet、BroadR-Reach、SxI
• KWP2000 on K-Line
• ISO 14230 （KWP2000 on CAN） およびISO 14229 （UDS）
• ISO/TF2およびVW-TP2.0トランスポートプロトコル
• ISO トランスポートプロトコルおよび「AUTOSAR」「BMW」トランスポートプロトコルによるISO 14229（UDS）over FlexRay
• SAE J1939およびGMLANのモニタリング
• ベクターのVX1000測定およびキャリブレーションソリューションの高速コントローラーインターフェイス （Nexus、DAP、JTAG、GigRF、AURORAなど）
• ※（上記以外は別注）

VX1000システムは、測定およびキャリブレーションタスク用に最大40MByte／秒のデータ処理能力を持つ、モジュール式ソリューションで す。車両やテストベンチ、実験室での使用が可能です。ECUの実行時間への影響を最少化しつつ、最大のデータ処理能力を実現するため、データへのアクセス は、マイクロコントローラー固有データトレースインターフェイスとデバッグインターフェイスを介して行います。

CANapeへのイン ターフェイスの他に、標準化されたXCP on Ethernetプロトコルを使用することで、他の測定ツールやキャリブレーションツールへのインターフェイスが可能になります。使用するコントローラー によっては、測定によるコントローラーへの影響が事実上ない場合もあります。

• ベクターのスケーラブルな測定およびキャリブレーションハードウェアであるVX1000により、最大100Mbyte／秒のデータ転送速度を実現
• CAN、LIN、FlexRay、MOST通信のためのベクターのハードウェアインターフェイス
• AUDインターフェイスを使用した高速な測定を可能にするDTSインサイト社のRAMScope
• XCP on Ethernetを使用したETAS社のECUインターフェイスXETK
• デュアルポートRAMを使用したCompact Dynamics製のECU通信ソリューション
• 様々なプロセッサー向け、異なるデバッグインターフェイスを使用したiSYSTEM社のオンチップ＆インサーキットエミュレーター

CANapeは、スタンドアローンデータロガーとして全自動で測定データを記録します。このツールでは、事前に準備されたコンフィギュレーションを使用してECU内部のデータをアナログ測定データおよびバスデータと同期させて取得することができます。

ロギングの簡素化

データロガーは自律的に動作する堅牢なデバイスで、長期にわたる試験において、車両に常設し測定データをログ記録します。CANapeは、市場に流通している従来の産業用PCと組み合わせることで、データロガーとして使用するための要件を満たすことができます。

• ECU、通信バス、測定センサー、ビデオ、オーディオ、GPSなどの、多様なソースから取得したシグナルを時間同期して記録
• ユーザーの操作なしで事前に設定された測定を開始
• フォールトトレラントな測定: エラーが発生した場合、測定データの取得を継続またはリセット（通信が中断された場合など）
• トリガー条件を使用して、保存されるデータの量を削減したり、フォールトメモリーレポートなどの（診断）スクリプトを起動したりすることが可能
• 測定中の音声コメントの録音：ドライバーはハンドルから手を放すことなく、マイクロフォンを使っての録音が可能。特定の走行状況での解析に重要な補足情報を提供

• NMEA互換GPSレシーバー
• IDS Imaging Development Systems GmbH社のµEyeカメラ
• 走行安全性研究やマンマシンシステム開発分野で利用されるようなビデオシステム
  • Seeing Machines のfaceLAB
  • Ergoneers のDikablis

• DirectXドライバーの利用でその他のカメラもサポート

サポート対象の測定システムおよびアナログ／デジタル測定メーカー

CANapeには以下の測定デバイスを相互接続できます。

• ベクターのI/Oソリューション
• CANバス経由で接続されたすべての測定データ取得デバイス（Caetec社、CSM社、IMC社、Ipetronik社のデバイスなど）
• CSM社のAD-SCan MiniModule（オーバークロックCANバスで最大10kHzのサンプリングレートを実現するCSM 2Mbit／秒帯域幅）
• EtherCATからXCP on Ethernetへのゲートウェイを含む、CSM社の800kHz測定ソリューション
• ETAS測定モジュールシリーズ: ES400およびES600 - ES650
• DAQmxシリーズなどNI社製のアナログおよびデジタル測定ハードウェア
• Solartron社製IMP熱測定モジュール
• Jäger Computergesteuerte Messtechnik社製ADwinシステム
• HBM社製QuantumXおよびSoMat eDAQ
• Ipetronik社のXCP on Ethernet経由のMx-SENS 8
• Seeing MachinesのfaceLAB（走行安全性研究やマンマシンシステム開発分野で利用されるようなビデオシステム）
• ErgoneersのDikablis（走行安全性研究やマンマシンシステム開発分野で利用されるようなビデオシステム）

他 の測定システムの統合には、2つのオープンインターフェイスを使用できます。サンプリングレートが100kHzを超える高性能のアナログ測定ソリューショ ンにはDAIOインターフェイスを、データ収集システムには汎用XCP on DLLインターフェイスを用意しています。そのために必要なドライバーはユーザーが独自に作成できます。開発に際しては、ベクターからサンプルプログラムやその他サービスをご提供いたします。

ASAM MCD3に基づく測定およびキャリブレーション

CANapeのオートメーションインターフェイスには、バスおよびECUデータへのシンボリックアクセスを可能にする機能があります。そのため、潜 在的なアプリケーションプログラムに費やされる時間とコストを大幅に削減できるという利点があります。オートメーションインターフェイスの機能は、次の機 能分野で構成されます。

• デバイスの設定: CANapeでサポートされるすべてのバスおよびECUインターフェイスは、オートメーションインターフェイス（CAN、LIN、FlexRay、Diagnostics、CCP、XCP）を通じて使用可能
• 測定: 測定コンフィギュレーションの設定、データ取得プロセスの開始と停止、測定データの受け入れを行う機能をサポート
• パラメーター値の読み取りおよびキャリブレーション
• 診断: 入力パラメーターの設定、診断機能の実行、出力パラメーター値のポーリング、フォールトメモリーの読み取り
• スクリプトの実行

オートメーションインターフェイスの代表的な使用例としてテストベンチがあります。 CANapeでは、C-APIやユーザーフレンドリーな高性能COMインターフェイスはもちろんのこと、ASAM ASAP3およびASAM MCD 3MCインターフェイスもサポートしています。また、診断データへのアクセスには使いやすいインターフェイスを使用するため、複雑なMCD3-Dインター フェイスを数個の機能に絞り込むことができます。

機能概要

• CANapeの汎用インターフェイスにより、クライアントアプリケーションで主要な車載バスシステムやプロトコルにアクセス
• CANapeは各種ツールチェーンへの統合が容易なため柔軟性に優れ、Excel、MATLAB Mファイル、テストベンチ、Visual Basicプログラム、その他多くのスクリプトを使用して制御可能

ドライバーアシスタンスシステム用のオブジェクト検証とイメージ処理アルゴリズムの最適化

車内テスト中の客観的センサーデータと主観的印象の評価：俯瞰図からのオブジェクトの表示と、マルチメディアWindowのビデオイメージへのスーパーインポーズ

CANapeにはすでに、ECUパラメーター、CAN/LIN/FlexRay/MOSTバスメッセージ、アナログ/デジタル信号、GPS信号とともにビデオ/オーディオ信号を時間同期的に記録し、表示する機能が用意されています。オプションドライバーアシスタンスは、ドライバーアシスタンスシステム用検証ソリューションとイメージ処理アルゴリズム用テスト環境を追加することで、CANape測定、キャリブレーション、診断ツールを拡張します。

応用分野

オプションドライバーアシスタンスの柔軟なコンフィギュレーション機能は、ドライバーアシスタンスシステムの開発において幅広い応用分野をカバーします。

• オブジェクトオーバーレイ機能を使用しての、ACC (アダプティブクルーズコントロール)、「ストップ&ゴー」システム、パーキング支援システムのオブジェクト認識アルゴリズムのチェック
• 車線維持システム、カーブ用AFSの開発、カーブでの走行車線表示
• ビットマップをリンクさせることによる、交通標識認識システムの有効なテストサポート
• イメージ処理アルゴリズムの開発と最適化
• Car2x機能をサポート (GPS Windowでの表示およびオーバーレイ)

特徴/優位性

CANapeオプションドライバーアシスタンスは、ドライバーアシスタンスシステムのセンサーで取得されたオブジェクトを、測定に同期させて記録されたビデオイメージに表示します。ECUが計算したオブジェクトデータに基づき、幾何学記号またはビットマップが、ビデオイメージの指定された位置にスーパーインポーズされます。認識されたオブジェクトと現実の環境とを比較することで、ECUのオブジェクト認識アルゴリズムを速やかかつ確実に検証します。イメージ処理アルゴリズムの機能を検証するために、CANapeのDLLによってアルゴリズムをリンクできます。オプションドライバーアシスタンスの特長として、設定が容易であること、高度な柔軟性、ユーザーフレンドリーな制御があります。

• プロダクトインフォメーション (PDF)からより詳細な製品情報をご参照いただけます

パラメーターセットと設定値をチーム内で簡単に交換可能

Simple loading of a shared data set in CANape. The vCDM Option eases collaboration for teams.

vCDMなどのキャリブレーションデータ管理システムは、世界各地に分散した大規模なチームのコラボレーションをコーディネートします。
vCDM には作業部署の体系化や、権限およびバリアント管理のための機能が多数装備されています。また、このシステムは多様なデータソースとツールに対応できるよう、オープンに設計されています。
CANape のvCDM オプションは、vCDM で作業するために必要な機能を提供します。ワークフローはキャリブレーションエンジニアのために最適化されており、CANape ユーザーインターフェイスに完全に統合されています。
さらに、CANape オプションvCDM は、小規模および中規模のチームにコラボレーションのシンプルなモデルを提供します。

優位性

• 同一のデータセットをチーム内で共有して処理
• CANape のシームレスな統合と、直観的なユーザーインターフェイスによる高いユーザーアクセプタンス。あらゆるプロシージャーを単一のツールで実行可能
• 2人で同時にパラメーターを編集する際の競合を検出および解決し、データ交換を保護
• パラメーター値の変更の追跡により、高い透明性を実現
• ベクタークラウドを利用することで投資コストを排除（運用コストの償却処理が可能）
• スケーラブルなソリューション: 2名から2,000名のユーザーに対応。vCDMへのアップグレードも可能
• CANapeとvCDMサーバー: 極めて相性のよい、実績と信頼のアプリケーション
• CANape vCDMオプションは、既存のvCDMシステム上でも使用可能

基本機能

ユーザーはCANapeのデータセット管理機能を使用できます。データセットはいずれも他ユーザーと簡単に共有できます。ユーザーは招待を受けると、それらのデータセットを自分のCANapeに直接ダウンロードできます。パラメーターに加えた変更はネットワークに送ることができます。同じく、他ユーザーからの変更が自分のPC上で更新されます。同一のパラメーターに同時に変更を加えた場合に生じる競合は直ちに画面に表示され、ユーザーが解決できます。各パラメーターへの変更は、どのユーザーがいつ行ったのかを確認できます。機能の詳細、vCDM Teams Serverおよびベクタークラウドソリューションに関する情報、vCDM TeamsとvCDMの違いなどについては、いずれも プロダクトインフォメーション（PDF）を参照してください。

[Translate to 日本語:] Direct Connection Between CANape and vMDM for the Provision and Analysis of Measurement Data

Overview of the most important vMDM components

vMDM (Vector Measurement Data Management) は、開発、テストベンチの運用、車両テストで発生する大量のデータを効率的に管理するためのソリューションです。vMDMを使用することで、測定データを安全に保存し、不正アクセスから守り、分散したチーム間で簡単にデータのやりとりができるようになります。また、vMDMではCPU集約型の大規模な解析、分類、レポートがサーバーから一元的に実施され、エンジニアのワークステーション上での計算処理は一切必要ありません。

主な特徴

• テストベンチ、走行テスト、耐久テストから得られた測定データの安全な保存
• ユーザー固有のアクセス許可を設定したコレクションにデータファイルを分離することによるデータの保護
• 測定データの簡単な検索、フィルタリング、表示
• インポートする測定データへの自動的なインデックス付け
• 測定の属性、計算されたメトリック、他のシステムから提供されたデータが含まれたメタデータに基づく、データへの柔軟なインデックス付け
• ユーザーのPCに計算負荷を一切与えない、vMDM Server上での自動的なデータ解析とデータマイニング
• 測定データと統計解析に関するプロジェクト固有のレポート
• マルチユーザー環境のためのスケーラブルなソリューション
• ベクターのツール群とのシームレスな統合による、使い慣れた作業環境。普段使用するvSignalyzerやCANapeでスクリプト、データ解析、データマイニング機能を定義
• クラウドベースの運用による、IT投資と運用コストの最小化

Basic Functions

• CANape、vSignalyzer、vMeasure expへの統合によるナビゲーション、検索、データ転送
• vMDM ServerまたはvMDM Cloudへの測定データの保存
• エンドユーザーのコンピューターのCANapeまたはvSignalyzerを使用して、vMDM Serverに保存されている測定データをインタラクティブに解析
• vMDM ServerまたはvMDM Cloudでの自動的なデータ解析（データマイニング）およびレポート生成
• 検索条件を簡単に再現するためのクエリー
• データコレクションとユーザーのアクセス許可を設定および管理

プロダクトインフォメーション (PDF)からより詳細な製品情報をご参照いただけます

正確な時間動作によるバイパス実行

CANape とVN8900、VX1000 の構成:VN8900 の内蔵リアルタイムPC にてバイパスアルゴリズムを実行。 VN8900 で複数のバイパスDLL を並行実行することも可能。

CANapeとVN8900、さらに測定／キャリブレーションハードウェアのVX1000を組み合わせることで、万全なバイパスソリューションとな ります。VN8900ネットワークインターフェイスがバイパスプラットフォームとして機能し、VX1000システムがハイパフォーマンスなECU測定／キャリブレーションを実現します。そしてCANapeでは、ソリューション全体の設定を行い、信号やパラメーターを可視化します。

機能概要

• 複数のバイパス計算を並行して実行、有効化または無効化可能
• 正確な時間動作によるバイパス機能の実行
• リアルタイム性のあるVN8900ネットワークインターフェイスをバイパスアルゴリズムの実行プラットフォームとして使用
• CANapeのVN8900に関するバイパス設定をシームレスに実施可能
• CANapeによってバイパスモデルおよびECUモデルを可視化、測定データやパラメーターへのアクセスも可能
• PCの代わりに、DLLの実行時環境用プラットフォームとしてVN8900をモデル生成プロセスから使用することもできます

機能

Simulinkモデルにて機能を定義し、モデルの入出力部分にCANape I/Oファンクションブロックを配置します。コードの生成、コンパイル、リンクが終わると、CANapeにてDLLが使用できるようになるので、統合を実施します。

CANapeでは、モデルの入出力はECUの実際の信号にリンクされています。バイパスのアルゴリズムは、簡単な設定変更によって、CANapeか らVN8900へ自動転送されます。この転送で、関連するすべてのデータと設定がVN8900へとロードされます。VN8900上のモデルランタイムで、 ECUからの必要な入力データはすべてVX1000ハードウェア、XCP on Ethernet、XCP on CAN、CAN、またはI/O経由で取得できます。同様に、アルゴリズムの結果が同じパスを経由してECUに送られます。その後CANapeを使い、 VN8900上のバイパスアルゴリズムおよびECU内の測定とキャリブレーションを行います。

CANape 13.0より、複数のバイパスアルゴリズムをVN8900上で並列して実行することも可能になりました。たとえば、2台のVX1000システムを介して2 つのECUに接続されているバイパスDLLを処理できます。さらに、VN8900のバイパスアルゴリズムを設定し、それをスタンドアローンのバリアントと してVN8900上で実行する機能も新たに装備されました。スタンドアローンモードでサポートされるECUは1つのみです。

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Simulinkモデルの簡単で効率的な可視化およびパラメーター化

モデルパラメーターの測定およびキャリブレーションが容易に可能。CANape により、XCP on Ethernet およびSimulink XCP サーバーを介して、Simulink モデルの信 号にアクセスすることが可能

CANapeは、さまざまなソースからの測定データを、同期的に、また時間精度を保って可視化する充実した機能を提供します。「Simulink XCPサーバー」オプションにより、CANapeを、Simulinkモデルのパラメーター化および可視化のインターフェイスとして使用することができま す。パラメーター変更はCANapeで簡単に実行され、モデルに転送されます。モデルのランタイムで、Simulinkがモデルからの測定データをXCP on EthernetプロトコルによってCANapeに送ります。Simulinkでのパラメーターへのアクセスは、SimulinkがECUで実行されてい るかのように正確に行うことができます。Simulinkモデルは複雑さや処理能力により、 実際の時間よりも遅くあるいは速く実行されます。シミュレーションサイクルの後、CANapeでデータ解析を行い、モデルパラメーターを調整してから、次 のシミュレーションサイクルを開始することができます。

優位点の概要

• CANapeのSimulinkモデルからの信号の可視化、キャリブレーションパラメーターのパラメーター化が容易
• CANapeのSimulinkモデル（DLLなどの統合バイナリーコンポーネントを含む）のパラメーター化と、実際に測定されたデータのSimulinkモデルへの入力
• 測定やパラメーター化にモデルのDLL化が不要
• CANapeがECU開発プロセス全体で使用可能なツールとなり、必要なツールの数、ソフトウェア保守コスト、トレーニング要件などの削減が可能

応用分野

モデルベースのソフトウェア開発においては、アプリケーションの機能は反復プロセスでチェックされ、モデルは、MathWorks社のSimulinkに より反復して実行されます。Simulink XCPサーバーは、すべての機能およびソフトウェア開発者にとって、計装なしでパラメーターを管理し、Simulinkモデルからの信号を効率的に測定す るための優れたツールです。ここで使用するCANapeの設定は、開発の後半で再度使用することができます。

機能

• CANapeのすべての表示Windowを、スカラーパラメーター、特性マップなどの可視化に使用することが可能
• パラメーターWindowとCDMスタジオ（キャリブレーションデータ管理）を使って、Simulinkでのモデルパラメーター変更を実行することが可能
• 記録されている測定データをランタイムの入力ベクトルとしてモデルへ渡すだけでモデルの入力が可能
• モデルの入力に、信号ベースの実装は不要
• 測定やパラメーター化に信号固有のモデル実装は不要Simulink CANapeライブラリーからドラッグ＆ドロップによるモデルへのブロック挿入のみ必要

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オンラインおよびオフライン解析用の熱力学データや有益な状態図の表示

Switch between different chart types at a single click

あらゆる空調や冷却システムの開発およびテストにおいて、圧力や温度などの物理的変数がテストベンチやテスト車両で記録されます。そして、他の測定シグナルやECU内部値も同時に記録されることが一般的です。空調技術を担当するエンジニアは、システムの設定、および採用されている部品や冷却液を評価するために、熱力学データを視覚化する特有の手段が必要です。

CANape、vSignalyzer、vMeasure expのオプション Thermodynamic State Chartsを使用すれば、熱力学データを他の測定データと同期を取りながら表示することや、極めて有益な情報が得られる状態図を生成して、オンラインおよびオフライン解析に利用することも可能になります。

優位点の概要

• 多様なデザインの状態図に応じたさまざまな設定を選択可能
• 専門企業であるTLK-Thermo社の豊富なTILMedia 物質ライブラリーから熱物性を選択し、実在気体と混合気体の両方に使用可能
• 状態図のオンライン計算と、それに対する等値線の個別の適合

機能

オプションThermodynamic State Chartsを使用すれば、マウスを数回クリックするだけで、さまざまなデザインの熱力学状態図を生成することができます。これにより、自動車の冷却サイクルのオンライン解析を簡単に行うことができます。

状態図のタイプは以下の中から選択できます。

• 圧力-エンタルピー（ph）
• 圧力-比体積（pv）
• 圧力-温度（pT）
• 温度-エンタルピー（Th）
• 温度-エントロピー（Ts）

図を設定する際は、幅広い物質を選択できるだけでなく、混合物の使用も可能です。表示される状態図に関連した温度や圧力などの変数は、物質のデータに基づき、測定されたシグナルから計算されます。サイクル内で欠けている基準点を決定することも可能です。

• プロダクトインフォメーション(PDF)からより詳細な製品情報をご参照いただけます。

• 2018-11-15 Karel de Grote and Vector TechDay 2018
• 2018-11-20 - 2018-11-21 9th Vector Congress
• 2018-12-04 ウェブセミナー: Algorithm Prototyping for Driver Assistance and HAD Systems in...
• 2018-12-04 ウェブセミナー: Algorithm Prototyping for Driver Assistance and HAD Systems in...
• 2019-03-19 - 2019-03-20 19. Stuttgart International Symposium