Umfelderfassung für ADAS und Autonomes Fahren
Sensorsimulation mit DYNA4Umfelderfassung für ADAS und AD
Eine möglichst genaue Erfassung des Fahrzeugumfelds bildet die Grundlage für assistiertes und automatisiertes Fahren (ADAS/AD). Für die Entwicklung und den Test von Fahrfunktionen bietet die Fahrzeug- und Umfeldsimulation DYNA4 Modelle von Lidar-, Kamera-, Radar- und Ultraschallsensoren. Abhängig von den Grenzen Ihres zu testenden Systems stellt DYNA4 simulierten Sensor-Input auf verschiedenen Ebenen bereit, von physikalisch basierten Sensorrohdaten bis hin zu fusionierten Objektlisten. Dies ermöglicht z.B. die folgenden Einsatzbereiche:
- Test von Objekterkennung mit virtuell erzeugten Kamerabildern oder Lidar-Punktwolken
- Test von Sensor-Fusionsalgorithmen mit Objektlisten von mehreren Sensoren wie Radar und Kamera
- Test von ADAS/AD-Funktionen mit Input einer fusionierten Objektliste
Vorteile
Echtzeitfähige Simulation zur Entwicklung und Test von sensorbasierten ADAS/AD-Funktionen
Von der Bestimmung der Sensorkonfiguration bis hin zur virtuellen Validierung
Vollständiges Sensor-Setup mit Ultraschall-, Lidar-, Kamera- und Radarsensoren
Ausgabe als Rohdaten, Target-Listen oder Objektlisten
Vielfältige Szenarien mit komplexen statischen und dynamischen Umgebungen, vom Parken bis zum autonomen Fahren im Umgebungsverkehr
Geschlossene Systemtests von der Umfelderfassung über die Aktuatorik bis zur realistischen Fahrzeugreaktion
Fahrzeugdynamik für realistische Sensorbewegungen
Effiziente Testabdeckung durch Testautomatisierung mit zahlreichen Varianten
Objektlisten
- Sensorspezifische oder fusionierte Objektlisten
- Idealisierte Ground-Truth-Informationen oder Berücksichtigung der Verdeckung
- Hocheffiziente Berechnung auf der Basis von Bounding-Boxen oder semantischer Bildsegmentierung unter Berücksichtigung exakter Geometrien
- Ausgabe von Sensordaten im ASAM OSI Format
Lidar
- Reflexionsintensität basierend auf dem Winkel zwischen Laserstrahl und Objektoberfläche und deren Materialeigenschaften
- Rotierende und nicht rotierende Lidar-Sensoren verfügbar
- Öffnungswinkel und Signalauflösung einstellbar
- Ausgabe von 3D-Punktwolken als ROS-Topic über DDS oder über UDP im Velodyne-Format
- Video: Vehicle simulation with Velodyne sensor and city traffic in DYNA4
Kameras
- Konfigurierbare Kameras mit Öffnungswinkeln bis zu 360°
- Parametrisierung der Verzerrung mit OpenCV oder Scaramuzza Parametern
- Einstellung von Verschmutzungen auf der Linse
- RGB-Bildstreams verteilt auf mehrere Kanäle oder Monitore
- Einsatz von MIL (Algorithmenentwicklung) bis HiL (Bildeinspeisung auf ECU)
Ultraschall
- Berücksichtigung von Ausbreitungsdämpfung, atmosphärischer Dämpfung
- Absorption und Reflexion basierend auf Objektgeometrie und Materialeigenschaften
- Öffnungswinkel und Signalauflösung einstellbar
- Ausgabe eines Intensitäts-Tiefen-Histogramms
Radar
- Streuung der Radarwellen basierend auf Objektgeometrie und Materialeigenschaften
- Berücksichtigung verschiedener Antenntencharakteristika (Short-, Mid-, Long-Range)
- Öffnungswinkel und Signalauflösung einstellbar
- Ausgabe von Rohdaten wie Relativgeschwindigkeit und Abstand zum Objekt sowie die Intensität des elektrischen Felds oder GPU-basierte Fourier-Transformation zur Erzeugung von Range-Doppler-Plots
Produktinformationen
- Fact Sheet:Die wichtigsten Informationen zu DYNA4 im Überblick (PDF)
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