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CANoe.For EtherCAT

Integration von 3rd-Party-Modulen in das Testsystem durch EtherCAT®

CANoe.For EtherCAT

EtherCAT® (Ethernet for Control Automation Technology) ist ein echtzeitfähiger Netzwerkstandard auf Basis von Ethernet. Er wurde von der Firma Beckhoff Automation entwickelt, ist im IEC-Standard 61158 offengelegt und wird über die EtherCAT Technology Group (E TG) anderen Firmen nutzbar gemacht. Inzwischen gehören der ETG Tausende unterschiedliche Unternehmen an und bieten EtherCAT-Master-Implementierungen, EtherCAT-Slaves und Werkzeuge an. EtherCAT-Slaves stellen verschiedenste Fähigkeiten bereit, von analogen und digitalen IO-Klemmen unterschiedlicher Ausprägungen bis zu integrierten Motorsteuerungen. Auch stehen Produkte zur Anbindung an andere Feldbusse und für Sonderaufgaben wie PTP-Synchronisierung nach IEEE 1588 bereit.

Sehr kurze und deterministische Durchlaufzeiten machen EtherCAT echtzeitfähig und ermöglichen eine genaue Synchronisation zwischen Master und Slaves. Aufbauende Protokolle, wie Fail-Safe-over-EtherCAT (FSoE), liefern darüber hinaus benötigte Fähigkeiten für den Einsatz in sicherheitskritischen Anwendungen.

CANoe.For EtherCAT ermöglicht es EtherCAT-Slaves in CANoe einzubinden. Die Konfiguration der EtherCAT-Netzwerke erfolgt über einen komfortablen Dialog. Für den Zugriff auf EtherCAT-Slaves werden auf bewährte Weise Systemvariablen bereitgestellt. Dadurch ist die umfassende Verwendbarkeit in Analysefenstern, Panels und Test-Scripts gewährleistet. Über einen Diagnosedialog kann im Betrieb zusätzlich direkt auf Slaves zugegriffen werden. Dies erleichtert unter anderem die Fehlersuche. 

Vorteile

  • Es stehen bis zu zwei EtherCAT®-Master-Instanzen bereit, um verschiedenste EtherCAT-Slaves in die CANoe-Welt einzubinden
  • Der integrierte Konfigurationsdialog ermöglicht die schnelle Einbindung von EtherCAT®-Netzwerken
  • Zugriff auf EtherCAT-PDOs erfolgt in CANoe wie gewohnt über Systemvariablen, so dass diese in CAPL, Analysefenstern, etc. uneingeschränkt verwendet werden können. Dies erlaubt die Verwendung für Test-, Analyse- und weitere Aufgaben.
  • Im Betrieb ermöglicht der Diagnose-Dialog den manuellen Online-Zugriff auf EtherCAT-Slaves und erleichtert die Fehleranalyse

Galerie

Alle Bilder Videos
Auswahl der in CANoe verwendeten Variablen aus Netzwerk-Konfiguration
Automatisch erzeugte Systemvariablen einer CANoe.For EtherCAT Konfiguration
Steuerung eines EtherCAT-Netzwerks über den Diagnose-Dialog
Überwachung von Variablen über den Diagnose-Dialog
Zugriff auf CANopen-over-EtherCAT Dictionary über den Diagnose-Dialog

Anwendungsgebiete

Einbindung von EtherCAT-Slaves

CANoe.For EtherCAT erlaubt die Einbindung von EtherCAT-Slaves über bis zu zwei integrierte EtherCAT-Master. Dies erschließt eine große Anzahl von Geräten für die direkte Verwendung von CANoe aus. Darüber hinaus ermöglicht ebenfalls die Simulation eines anderen Masters, z. B. zum Testen der angeschlossenen Slaves.

Anbindung von CANoe an einen anderen EtherCAT-Master

Über den Einsatz einer EtherCAT-EtherCAT-Bridge-Klemme wie etwa Beckhoff EL6695 kann eine Verbindung zu einem externen EtherCAT-Master hergestellt werden. Dies erlaubt den Austausch von Daten zwischen CANoe und dem externen EtherCAT-Master in beide Richtungen.

Konfiguration

Mit dem Konfigurationsdialog der CANoe.For EtherCAT®-Option können die angeschlossenen Slaves erkannt und konfiguriert werden. Über den Dialog erfolgt auch die Verwaltung der dazu benötigten EtherCAT® Slave Information Dateien. Es können zusätzliche Tasks angelegt werden, um Teile der PDOs mit einer anderen Zykluszeit zu übertragen. Hier werden auch die Variablen ausgewählt, die in CANoe über Systemvariablen zur Verfügung stehen. Für den Betrieb der EtherCAT®-Master während der Messung werden unter anderem die benötigten EtherCAT Network Information Dateien erzeugt.

Bildunterschrift

Diagnose

Der Diagnose-Dialog der CANoe.For EtherCAT®-Option bietet die Mittel zur schnellen Fehleranalyse, etwa wenn ein einzelner Slave ausgefallen oder eine Kabelverbindung defekt ist. Er kann ebenfalls genutzt werden, um direkt auf PDOs, CANopen-over-EtherCAT®-Dictionary und EEPROM der konfigurierten EtherCAT®-Slaves zuzugreifen. Weiterhin können per File-Transfer-over-EtherCAT® (FoE) Dateien von Slaves herunter- oder zu Ihnen hochgeladen werden, falls Slaves dies unterstützen. Damit können etwa Firmware-Updates auf Slaves durchgeführt werden.

Bildunterschrift

Anforderungen

Zur physischen Verbindung zwischen CANoe und EtherCAT-Slaves wird für jede in CANoe betriebene EtherCAT-Master-Instanz ein dedizierter Netzwerkadapter benötigt. Die meisten Intel®-1-Gigabit-Netzwerkadapter werden unterstützt. Hier sind die zurzeit unterstützten Netzwerkadapter zu finden:

  • 82540EM
  • 82541EI, 82541ER, 82541GI, 82541GI, 82541PI
  • 82545GM
  • 82546EB, 82546GB
  • 82547EI, 82547GI
  • 82566DM, 82566DM, 82566L, 82566MC
  • 82567V, 82567V, 82567LM, 82567LM
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