ADAS
Bringen Sie Ihre ADAS-Projekte schnell und sicher auf die Spur

Advanced Driver Assistance Systems (ADAS)

Fahrerassistenzsysteme  

  • unterstützen den Fahrer

  • erhöhen die Sicherheit

  • verbessern den Komfort und die Ökonomie

Entscheidender Erfolgsfaktor für das Unterstützen und Entlasten des Fahrers ist die vollständige Wahrnehmung des Umfelds mit allen relevanten Objekten. Dazu zählt auch das zuverlässige Abschätzen der zukünftigen Entwicklung einer Verkehrssituation. Unterschiedliche Sensoren erfassen dazu die Fahrzeugumgebung, die Sensordaten werden in den Steuergeräten analysiert und fusioniert. 

Egal ob Sie Ihre ADAS Anwendungen in einer realen oder einer virtuellen Umgebung entwickeln, überprüfen und testen: Vector bietet Ihnen umfassende Lösungen in Form von Software- und Hardware-Tools sowie Embedded-Komponenten.  

Vorteile

  • Komplette und durchgängige ADAS-Werkzeugkette aus Tools, Softwarekomponenten, Algorithmen-Framework und Hardware 

  • Schnelles Entwickeln, Debuggen und Testen von Multisensor-Applikationen vom Algorithmen Prototyp bis ins Seriensteuergerät  

  • Loggen von Multisensordaten im Fahrzeug 

  • Leistungsfähige Sensor- und Steuergeräteanbindung zur Erfassung der Daten 

  • Rapid-Prototyping von Fahrfunktionen mit echten Messdaten 

  • Einspielen von Testfahrten im Labor 

  • Durch Objektüberlagerung verifizieren Sie Ihre Sensorobjekte im Videobild der Umgebung und in der Vogelperspektive  

  • Beschleunigte Entwicklung von Sensorhersteller-unabhängiger Datenfusion oder als Redundanzpfad für eigene Umgebungsmodelle mit BASELABS Create Embedded 

Anwendungsentwicklung

Der kurze Weg von der Anwendungsentwicklung in das Steuergerät

vADASdeveloper stellt die Infrastruktur zur Entwicklung von Algorithmen für Fahrerassistenzsysteme (ADAS) und das automatisierte Fahren zur Verfügung. Die Ablaufumgebung erfasst Sensordaten, zeichnet sie auf und kann sie zur Stimulation wiedergeben. vADASdeveloper beschleunigt den Entwicklungsprozess, erhöht die Qualität der Systeme und bietet dem Steuergeräte-Entwickler ein hohes Maß an Flexibilität. 

Adaptive MICROSAR ist die Vector Lösung für Fahrzeuge auf Basis der AUTOSAR Adaptive Plattform. Sie beinhaltet die AUTOSAR Runtime for Adaptive Applications (ARA) und umfasst eine effiziente Entwicklungsumgebung, die in Eclipse integriert ist. Adaptive MICROSAR eignet sich besonders für Hochleistungs-Steuergeräte wie fahrzeuginterne Applikationsserver, ADAS-Steuergeräte und Infotainmentsysteme. Vector bietet Ihnen eine sichere Lösung bis ASIL D, vom Hypervisor über das POSIX-Betriebssystem bis hin zur ARA. 

Code

Datenfusionsentwicklung für automatisierte Fahrfunktionen bis zur Serienproduktion

BASELABS Create Embedded ist eine Softwarelösung für die schnelle und effiziente Entwicklung von Datenfusionssystemen für automatisierte Fahrfunktionen in eingebetteten Systemen. Das Werkzeug enthält Fusionsalgorithmen, die Daten von Radar-, Kamera- und Lidar-Sensoren kombinieren. Die daraus resultierende Objektfusion liefert eine einheitliche Objektliste des Fahrzeugumfeldes und dient als Grundlage für Bahnplanungs- und Entscheidungsalgorithmen. BASELABS Create Embedded ermöglicht es erstmals, die entwickelte Sensordatenfusion direkt für Seriensteuergeräte zu übernehmen. 

 

Executable Platform

Je nach Stand der Entwicklung möchten Sie Ihren Algorithmus auf einer virtuellen oder realen Plattform nutzen und ihn dort auch überprüfen. 

DYNA4 ist eine offene Simulationsumgebung für virtuelle Fahrversuche mit Pkw und Lkw. Die 3D-Umgebungssimulation mit Straßeninfrastruktur und Verkehr bietet eine Testumgebung für assistiertes und automatisiertes Fahren. Die Umfelderfassung erfolgt durch Sensormodelle in unterschiedlichen Vorverarbeitungsstufen von Rohdaten bis zu idealisierten Objektlisten. Closed-Loop Simulationen mit DYNA4 laufen auf dem PC in mehrfacher Echtzeit, z. B. für den Einsatz in frühen Entwicklungsphasen (MIL, SIL), und können auf HIL-Systemen ausgeführt werden, sobald Steuergeräte in Hardware zur Verfügung stehen. 

vVIRTUALtarget ist eine Software zum Erzeugen virtueller Steuergeräte für alle typischen AUTOSAR-Projekte. Somit ist es ideal geeignet für die Entwicklung von Fusionssteuergeräten. vVIRTUALtarget läuft auf allen typischen Windows-PCs. Die Ausführung der Anwendung erfolgt dabei in Echtzeit oder unabhängig davon. 

 

ECU / Sensor Results

Sensor- und weitere Fahrzeugdaten werden über sehr unterschiedliche Wege erfasst

XCP ist das ASAM Mess- und Verstellprotokoll, um auf steuergeräteinterne Daten zuzugreifen. Entweder nutzen Sie einen XCP Protokoll Treiber in Ihrer Applikation oder Sie verwenden die VX1000-Lösung. Dabei wird eine kleine Platine – ein sogenanntes „Plug On Device“ (POD) – direkt im Steuergerät mit der Debugging- bzw. Traceschnittstelle verbunden. Die damit serialisierten Daten werden an das VX1000-Basismodul übertragen und von dort als XCP-Datenstrom an den PC bzw. Logger weitergereicht.  

Auf die Busdaten von CAN (FD), FlexRay, LIN und Automotive Ethernet greifen Sie über die VN-Produktfamilie zu.  

Fusionssteuergeräte basieren zunehmend auf AUTOSAR Adaptive. Dabei kommt SOME/IP als Protokoll zum Einsatz. CANape bzw. CANape log können dabei sowohl passiv beobachten als auch aktiv am SOME/IP Protokoll teilnehmen und somit auf die Daten des Fusionssteuergerätes zugreifen. 

Ground-Truth-Daten erfassen Sie am einfachsten über unsere Lidar- und GPS-Integration in CANape. Die dafür verwendete Schnittstelle ist offen für die Integration weiterer Systeme, so dass wir auch nahtlos Ihre speziellen Produkte und Protokolle integrieren können.  

Darüber hinaus können Sie über die Diagnose Protokolle KWP2000, UDS und OBD auf Steuergeräte- und Fahrzeugdiagnosedaten zugreifen.  

Messgrößen, wie Luftfeuchtigkeit, Temperaturen, Spannungen und Ströme werden über Messmodule z.B. von CSM erfasst.  

ADAS Logging

Die Erfassung von ADAS-Daten im Fahrzeug ist vielschichtig und reicht von der physikalischen Anbindung der Sensoren bis zum Datenmanagement vieler Terabytes pro Fahrzeug in einer Cloud.  

Physikalische Anbindung der Sensoren: Abhängig von den verwendeten Sensoren stehen im Allgemeinen bis zu drei unterschiedliche Datenströme aus einem Sensor zur Verfügung.  

Rohdaten, z.B. Radar-Reflektionen oder Videobilder aus Videosensoren werden aufgrund der Datenmenge entweder über die VX1000 Hardware (Aurora Schnittstelle, FPD Link, ..) oder per Automotive Ethernet erfasst. 

Bei Daten-Objekten handelt es sich um erkannte Objekte, wie z.B. andere Verkehrsteilnehmer, die in Form von Signalen über Fahrzeugbusse (z.B. CAN FD oder Automotive Ethernet) übermittelt werden.

Interne Daten aus Sensoren und ECUs werden per XCP über die VX1000 Hardware oder ebenfalls über Ethernet übertragen. 

Aufzeichnen der Daten im Fahrzeug: 

Multiple Sensordaten müssen zeitsynchron aufgezeichnet werden. Die zum Einsatz kommende Software CANape (bzw. Der Smart Logger CANape log) verfügt über ein skalierbares System an unterschiedlichen Rekordern. Für jeden Hochleistungssensor-Typ oder Hersteller kommt ein sogenannter DHPR (Distributed High Performance Recorder) zum Einsatz. Er nimmt die Daten des Sensors entgegen und speichert sie in einer oder mehreren Dateien ab. Die Orchestrierung der Aufzeichnungen erfolgt über CANape bzw. CANape log. 

Zugriff auf Fusionssteuergeräte: 

Fusionssteuergeräte verfügen über eine sehr leistungsfähige Rechnerarchitektur und nutzen zunehmend AUTOSAR Adaptive als Middleware sowie Ethernet als physikalische Schnittstelle. Das Erfassen von Daten aus einem Fusionssteuergerät heraus, kann dabei über verschiedene Wege erfolgen:  

XCP-on-Ethernet: In einer oder mehreren Anwendungen auf dem Fusionssteuergerät ist XCP als Mess- und Kalibrierprotokoll integriert. CANape greift über diesen Weg direkt die Daten in den Algorithmen ab. 

PCIe Messtechnik: Bei sehr hohen Bandbreiten können die Messdaten über PCIe im Steuergerät erfasst werden. Der POD (Plug-On-Device) konfiguriert dabei zunächst über Ethernet die Messung, holt sich danach mit minimaler Rückwirkung auf den Prozessor die Messdaten per aktivem DMA (Direct Memory Access) ab und sendet sie über einen abgesicherten Kanal an CANape. 

SOME/IP: CANape nimmt aktiv an der SOME/IP Kommunikation teil und kann über diese Art und Weise Daten aus dem Steuergerät erfassen. 

Controller-Schnittstellen: Bei Fusionssteuergeräten mit einer Kombination aus Controller und Prozessoren werden die Controller Interfaces, wie z.B. Aurora oder HSCT über die VX1000 Messtechnik in den Logger eingebunden.  

Robuste Logger-Lösung für den Fahrzeugeinsatz: CANape log 

Zusätzlich zu den Sensordaten werden natürlich noch weitere Fahrzeugdaten benötigt. Neben Fahrzeugbussen, wie z.B. CAN FD, Automotive Ethernet und FlexRay, werden auch Ground Truth Daten, Koordinaten und Referenzkameras mit aufgezeichnet. Mit CANape log steht Ihnen ein Stand-Alone-Logger für alle Daten im Fahrzeug zur Verfügung. CANape Konfigurationen werden direkt im Logger verwendet.  

Datenlogistik – Wie kommen die Daten in die Cloud? 

Mit dem vMDM Client, sowie dem Daten-Transfer-Tool von CANape log in Kombination mit der Auslesestation für SSD-Wechseldatenträger bieten sich je nach Umfang der Daten und verfügbarer Netzwerkanbindung des SmartLoggers verschiedene Wege an, um die aufgezeichneten Daten aus dem Fahrzeug in die Cloud zu übertragen. Die als MDF erfassten Messdaten sowie Videodateien der Kontextkameras im AVI Format werden automatisiert in vMDM hochgeladen und dort nach anwenderdefinierbaren Kriterien für eine effiziente Nutzung vorverarbeitet. 

 

Manchmal liegt aber die Lösung nicht allein im Produkt, sondern im projektspezifischen Ablauf. Beispielsweise kann für extrem große Datenvolumina – insbesondere Sensorrohdaten – auch die Anbindung einer anwendereigenen Speicherlösung an vMDM gewünscht sein. Dabei werden Netzwerkbotschaften, ECU- und A/D-Messdaten in der Vector Cloud abgelegt, die extern gespeicherten Sensorrohdaten werden durch eine Integration mit einem projektspezifischen Link auf die MDF Messdaten versehen. So sind auch die Sensorrohdaten einer Messung jederzeit aus vMDM heraus mit den dort gespeicherten Metadaten leicht aufzufinden und können zielsicher weiteren Analysen und Resimulationsketten zugeführt werden. 

Für diese Art der Integrationen von Speichersystemen mit vMDM steht Ihnen das Vector Applikationsteam gerne beratend zur Seite – sprechen Sie uns einfach anhand Ihrer konkreten Anforderungen an.  

Messdaten

Durch seine Standardisierung und die hohe Performance beim Schreiben und Lesen von Messdaten ist das MDF Format nicht nur für klassische Messaufgaben bestens geeignet, sondern spielt seine Vorzüge auch bei der Speicherung von extrem großen Datenmengen im ADAS Bereich aus.  

Von der Aufnahme simulierter Sensor- und Umweltdaten im virtuellen DYNA4 Fahrversuch als OSI3 Objekte, bis hin zum hochbreitbandigen Loggen von Sensorrohdaten mit CANape log im Testfahrzeug und der Wiederverwendung dieser Daten im HIL Test mit CANoe, liefert MDF die Basis für effiziente Datenspeicherung und die reibungslose Verwendung der aufgezeichneten Daten - innerhalb der gesamten Vector ADAS Toolkette und auch im Verbund mit anwendereigenen Applikationen. 

Preprocessing

Beim Loggen von ADAS-Daten im Fahrzeug fallen extrem große Datenmengen an. Um vor der eigentlichen Datenanalyse oder vor Tests ungeeignete Messdaten auszusortieren, wird in einem Preprocessing Schritt die Qualität der Daten überprüft. Dabei werden die für die weiteren Arbeiten geeigneten Messdateien mit Metadaten angereichert und – im Falle von Bilddaten - gegebenenfalls verpixelt.   

Beispielsweise ist die Anzahl an verlorenen Bilddaten eines Videosensors ein Qualitätsmerkmal. Fehlen aufgrund einer Sensorstörung zu viele Bilddaten in einer Aufzeichnungssequenz, kann diese Sequenz nicht für Resimulationszwecke genutzt werden. Über CANape und vSignalyzer können Sie solche Videoclips automatisiert identifizieren und aussortieren. Kommt ein MobilEye SoC (System-on-Chip) im Kamerasteuergerät zum Einsatz, kann das Messsystem dieses Qualitätsmerkmal auch bereits während der Aufzeichnung überprüfen und den entsprechenden Videoclip somit bereits beim Loggen markieren oder aussortieren. 

Um aufgezeichnete Daten in einer Re-Simulation sinnvoll verwenden zu können, müssen sie oftmals „gelabelt“ sein. Das heißt, die aufgezeichneten Messdateien werden mit Informationen, wie z.B. der Anzahl und Art an vorhandenen Verkehrsteilnehmern, Wetterdaten und vielem mehr angereichert.

Insbesondere Videosensoren nehmen mit den Umgebungsdaten zwangläufig auch besonders geschützte Informationen auf: Gesichter und Fahrzeugkennzeichen. Aus Datenschutzgründen müssen diese verpixelt werden. 

Für das „Labeling“ der Daten im MDF Format als auch für deren Verpixelung mit Hilfe trainierter KIs stehen in der Bibliothek MDFLib passende Schnittstellen zur Anbindung dieser Algorithmen - bspw. in Python - zur Verfügung. Damit können auch diese Schritte schnell und effizient in die Nachverarbeitungskette eingebracht werden. 

Test & Test Design

CANoe ist das vielseitige Werkzeug für die Entwicklung, den Test und die Analyse von ganzen Steuergerätenetzwerken, aber auch von einzelnen Steuergeräten. Es unterstützt Netzwerk-Designer, Entwicklungs- und Testingenieure bei OEMs und Zulieferern im kompletten Entwicklungsprozess – von der Planung bis hin zur Inbetriebnahme kompletter verteilter Systeme oder einzelner Steuergeräte. Dies bedeutet, dass dieselbe Konfiguration einschließlich aller Modelle und Tests in allen Phasen durchgängig verwendet werden kann. Vom MIL/SIL-Betrieb in rein simulierten Umgebungen bis hin zum HIL-Prüfstand inklusive aller Schnittstellen zu den Kommunikationsnetzwerken und sonstiger I/Os. Die Interaktion mit DYNA4 für den virtuellen Fahrversuch funktioniert nahtlos über die direkte Integration der ausgenerierten Modelle.  Damit können auch Tests für ADAS-Funktionen einfach durchgeführt werden. Entsprechende Anzeige-Fenster, wie z.B. Birds-Eye-View zur Analyse, sind ebenso verfügbar. 

vTESTstudio ist eine leistungsfähige Entwicklungsumgebung für das Erstellen automatisierter Tests. Um die Effizienz beim Test-Design zu steigern und die Wiederverwendung zu vereinfachen, stehen Ihnen 

•programmiersprachenbasierte, 

•tabellarische sowie 

•grafische Testnotationen und Testentwurfsmethoden zur Verfügung. 

vTESTstudio ist in allen Entwicklungsphasen einsetzbar: von Modelltests bis hin zur Systemvalidierung. Durch offene Schnittstellen lässt sich vTESTstudio darüber hinaus flexibel in bestehende Tool-Landschaften integrieren, z.B. für das Anforderungsmanagement. 

Datenanalyse

Zur Datenanalyse steht Ihnen vSignalyzer mit der Option Driver Assistance zur Verfügung. Sie können sich die Sensordaten damit sowohl anschauen als auch automatisiert analysieren.   

Zur Speicherung und Verwaltung der Messdateien steht mit vMDM eine leistungsfähige Datenbanklösung als Cloudanwendung zur Verfügung. Diese kann mit minimalen IT-Aufwänden und schneller Verfügbarkeit komplett als Software-as-a-Service in der Vector Cloud betrieben werden - und falls Ihre Organisation eine eigene Cloud mit AWS oder Microsoft Azure betreibt - auch dort.    

Zur Integration in ihre eigene Umgebung empfehlen wir Ihnen die MDFlib, die es Ihnen erlaubt, komfortabel und effizient auf die Messdaten zuzugreifen, ohne dass Sie sich um das Messdatenformat kümmern müssen.

Fachartikel mit wertvollem Know-how

Grafik eines beispielhaften ADAS-Level-3-Setup mit Sensoren von fünf verschiedenen Zulieferern und fünf Aufzeichnungssystemen
Beispielhaftes ADAS-Level-3-Setup mit Sensoren von fünf verschiedenen Zulieferern und fünf Aufzeichnungssystemen

Logging-Herausforderungen für ADAS-Entwicklungen meistern

Je mehr Aufgaben Fahrerassistenzsysteme auf dem Weg zum autonomen Fahren übernehmen, desto höher ist die Anzahl an Sensoren von verschiedenen Zulieferern im Fahrzeug. Die perfekten Referenzdaten zum Testen liefern der reale Straßenverkehr in unendlicher Vielfalt. Zu diesem Zweck schicken OEMs und Systemlieferanten mit High-End-Datenloggern ausgestattete Testfahrzeuge auf die Straße, um anschließend in einer Re-Simulation bestimmte Verkehrssituationen exakt im Labor mit einem neuen Softwarestand zu überprüfen. Anstelle einer Vielzahl von Sensor-spezifischen Aufzeichnungssysteme sind skalierbare Ansätze und Strategien notwendig.

Millionen gefahrene Testkilometer, zehntausende Stunden Aufzeichnungsdauer, Terabyte an Logging-Daten bei höchsten Übertragungsraten – die Herausforderungen beim Erfassen von ADAS-Sensordaten sind äußerst vielfältig und komplex. Wie Sie mit der flexiblen Logging-Lösung von Vector Ihre ADAS-Sensordaten im Griff haben, erfahren Sie im Fachartikel.

Foto Autonomes Fahren
Die komplexe Hard- und Softwareumgebung beim autonomen Fahren wirft die Frage auf, wie Freigabeprozesse für diese Systeme gestaltet werden können.

ADAS-Testen mit vereinten Kräften – Der geschickte Griff in die Werkzeugkiste

Für den Einsatz moderner Fahrerassistenzsysteme sowie später des automatisierten Fahrens sind komplexe Tests unentbehrlich. Hierfür wiederum spielen die richtigen Werkzeuge eine entscheidende Rolle. Im Beitrag wird einen Beispielaufbau vorgestellt, dessen Ziel es ist, verschiedene Szenarien zum Testen einer Notbremsfunktion zu beschreiben. Die beteiligten Werkzeuge reichen von Requirements-Engineering über Umgebungssimulation bis zu Testautomatisierung und -design.

Case Study

Grafik Model-in-the-Loop-Testsystem zur automatisierten Bewertung von Fahrerassistenzfunktionen
Model-in-the-Loop-Testsystem zur automatisierten Bewertung von Fahrerassistenzfunktionen (schematisch)

Virtueller Model-in-the-Loop-Test für die Entwicklung von Fahrerassistenzsystemen

Durch die weiter steigende Komplexität der Funktionen mit Einbindung und Fusion verschiedener Sensoren, muss die Leistungsfähigkeit von Fahrerassistenzsystemen schon möglichst früh im Entwicklungszyklus bewertet werden. Optimalerweise erfolgt dies automatisiert und schon während der Modellierungsphase. Sollen auch Grenzszenarien mit in die Betrachtung einfließen oder Fälle, bei denen die Fahrdynamik Einfluss auf die Erkennungsleistung des Sensorsystems hat, muss ein Testsystem das Device-Under-Test im Closed-Loop-Betrieb prüfen können. Geeignete applikationsspezifische Metriken, insbesondere für die Bewertung der Datenfusion, stellen eine weitere Anforderung dar. Die Case Study zeigt eine Lösung basierend auf Tools von TASS, BASELABS und Vector.

Die Herausforderung: Datenfusion und Fahrfunktionen früh im Entwicklungszyklus bewerten

Die Lösung: Automatisierter Test der Algorithmen- und Funktionsmodelle in virtuellen Umgebungen

Die Vorteile: Frühzeitige objektive Bewertung der Fahrerassistenzfunktionen und Datenfusion anhand virtueller Szenarien

Tools & Hardware

Folgende Produkte von Vector unterstützen Sie bei der Validierung der Objektdaten sowie beim Test der Bildverarbeitungsalgorithmen:

Mit dem Mess- und Kalibrierwerkzeug erfassen Sie Sensor- und Steuergerätedaten, optimieren den Algorithmus und stimulieren reale oder virtuelle Steuergeräte.
Mit der optionalen Erweiterung von CANape verifizieren Sie die Ergebnisse der ADAS-Algorithmen. Erkannte Objekte aus dem Fahrzeug werden aus der Vogelperspektive und als Überlagerung im Videobild dargestellt.
vADASdeveloper stellt die Infrastruktur zur Entwicklung von Algorithmen für Fahrerassistenzsysteme und das automatisierte Fahren zur Verfügung. Das Werkzeug entlastet Sie bei der Entwicklung von Sensordatenfusions-Anwendungen.
Datenfusion von Kamera, Radar und LiDAR für den Einsatz in der Serie entwickeln Sie am effizientesten mit dem Algorithmen-Framework BASELABS Create Embedded. Es bietet Ihnen unter anderem umfangreiche Objektfusionsverfahren – toolunterstützt vom ersten Prototyp in der Vorentwicklung bis zur Serienproduktion.
Die Mess- und Kalibrierhardware nutzt das standardisierte Protokoll XCP on Ethernet für die hochperformante Datenübertragung zwischen dem Controller-Interface des Steuergeräts und dem PC.

Embedded Software

Im Bereich Embedded Software erhalten Sie mit dem Produkt MICROSAR eine Komplettlösung für die Basissoftware nach AUTOSAR. Dabei sind folgende MICROSAR Funktionen und Eigenschaften für ADAS-Projekte besonderes relevant:

Ethernet
Mit MICROSAR ETH erhalten Sie einen AUTOSAR-basierten Kommunikationsstack für den Datenaustausch in Automotive-Ethernet-Netzwerken. MICROSAR.ETH bietet die notwendigen Funktionalitäten und die Flexibilität für neuartige ADAS-Anwendungen.
AVB
Übertragen Sie Ihre Ethernet-basierten Audio- und Videodaten, wie sie für Assistenzsysteme benötigt werden, einfach und schnell mit MICROSAR AVB.
Safety
Sicherheitsrelevante Anwendungen nach ISO26262 setzen Sie mit dem umfangreichen Portfolio von MICROSAR Safe um.
Security
Sichern Sie Ihre Anwendungen gegen externe Angriffe mit MICROSAR Security. Nutzen Sie die darin enthaltenen kryptografischen Algorithmen, wie zum Beispiel Message Injection und Man-In-The-Middle Attacks in der Car2x-Funk-Kommunikation.
Zeitsynchronisation
Mit MICROSAR SYS können Sie verteilte Anwendungen auf unterschiedlichsten Netzwerken (CAN, FlexRay, Ethernet) zeitlich synchronisieren. Durch eine gemeinsame Zeit werden zum Beispiel Messdaten aus unterschiedlichen Quellen zusammengeführt.