Controller Area Network (CAN)
CANプロトコル
CANは、1980年代初期にBosch社で開発されたネットワークで、1994年に国際規格 (ISO 11898) になりました。このネットワークは、車載ECU間の高速シリアルデータ交換に特化して開発されました。このCAN規格は車載以外の用途もあり、一般産業分野での利用も進んでいます。（商用としてのCANはエレベーターでの利用が最初とも言われています。）たとえば、ある製造装置や検査装置において、内部の分散制御をCANを使って実現している例があります。内部のセンサーやアクチュエータ、ユーザー操作系、状況表示、それらを統括管理する制御マスター間の通信を担当しています。また、標準化されたフィールドバスのバスシステムとしても採用例がいくつもあります。
ISO 11898規格には、物理レイヤーおよびデータリンクレイヤーについて記述されています。CANプロトコルの最下位レベル (レイヤー1とレイヤー2) は、ISO/OSI階層モデルで標準化されています。レイヤー7 (アプリケーション層) をベースとするプロトコルは、メーカーに部分的に特化した、別の規格で要約されています。このようなCANベースのプロトコルの例には、CANopenやJ1939、航空機向けプロトコルなどがあります。
PDF形式の仕様書は、次のサイトwww.iso.org.から入手できます。CANに関する一般的な詳細については、CAN historyを参照してください。またはCAN Mailing List (canlist) をご覧になるか、こちらお問い合わせください。
推奨資料（英語）:
- Bosch CAN 2.0仕様
- Paret, D.:Multiplexed Networks for Embedded Systems
- Etschberger, K.:『Controller Area Network.Basics, Protocols, Chips and Applications』
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