Controller Area Network (CAN)
エラー処理:
CANは電磁放射の影響を受ける過酷な環境下で使用することを目的とするため、CANプロトコルには送信エラーを検出するための多くの機能が装備されています。コントローラが送信エラーが発生したことを検出すると、エラー フラグを送信して行われている送信を中断し、そのメッセージの再送信が開始されます。
このようなエラー伝達形式では、エラーのリカバリ時間が非常に短縮されます。最適な場合、中断されたCANメッセージは、遅くとも31ビット後に適切なコントローラから再送信されます。ただしその間、プライオリティがより高いCANメッセージの送信準備ができた場合、再送信の前に挿入されるため、エラー リカバリの時間が長くなります。
ローカル エラーの場合に送信されるエラー フラグによって、CANメッセージが他のコントローラで受信されることを防ぐため、ネットワーク全体のデータの整合性が保証されます。バスの利用可能性を最大にするために、CANプロトコルには、必要な場合に瑕疵コントローラの接続解除を行うなどの自動制限エラーのメカニズムが搭載されています。
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